طراحی، ساخت و کنترل یک ماژول رباتیکی پیوسته با محرکهای فنر آلیاژ حافظه دار

طراحی و مدلسازی دینامیکی یک ماژول متشکل از فنر فشاری تحریک شده با سیم آلیاژ حافظه دار

در سال های اخیر مطالعات زیادی در زمینه طراحی و ساخت بازوهای مکانیکی در مقیاس کوچک انجام گرفته است. این بازوها کاربردهای زیادی در صنعت و به خصوص در پزشکی دارند. یک کاربرد عملی این بازوها آندوسکوپی می باشد. در آندوسکوپی علاوه بر کوچک بودن بازو، به قابلیت مانور بالا و چرخش مناسب سر بازو و همچنین انعطاف پذیری بدنه بازو نیاز می باشد تا امکان حرکت آسان آندوسکوپ در محیط پر پیچ و خم روده در مقایسه با ن...

ساخت، مدل سازی و کنترل یک عملگر آلیاژ حافظه دار

آلیاژهای حافظه دار گروهی ازب مواد با ترکیب شیمیایی مشخص هستند که اگر تحت عملیات حرارتی مناسبی قرار گیرند می توانند در دماهای پایین تر تغییر شکل پلاستیک داده و هنگام رسیدن به دماهای بالا به شکل و اندازه اولیه خود برگردند. در این کار پژوهشی مدل سازی و کنترل عملگرهای ساخته شده از آلیاژ حافظه دار مورد بررسی قرار می گیرد. برای مدل سازی رفتار این عملگر از مدل همرشتین-وینر که یکی از مدل های سیستم با ر...

طراحی، ساخت و ارزیابی موزع کودکار با قابلیت کنترل پیوسته

یکی از راه­های کاهش تأثیرات منفی زیست محیطی کاربرد نهاده­های شیمیایی، استفاده از فناوری کاربرد مقدار متغیر نهاده­ها­ست.  اصلی­ترین قسمت مورد استفاده در این ­نوع کودکارها، سامانه کنترل توزیع کود است.  از این رو در این تحقیق با نصب کردن حسگر موقعیت دریچه و الکتروموتور، روی موزع نوع گردنده پره­ای و اتصال حسگر سرعت پیشروی و واحد کنترل الکترونیکی به آن، سامانۀ کنترل خروجی موزع ساخته شد.  پس از نصب س...

طراحی، ساخت و ارزیابی موزع کودکار با قابلیت کنترل پیوسته

یکی از راه­های کاهش تأثیرات منفی زیست محیطی کاربرد نهاده­های شیمیایی، استفاده از فناوری کاربرد مقدار متغیر نهاده­ها­ست.  اصلی­ترین قسمت مورد استفاده در این ­نوع کودکارها، سامانه کنترل توزیع کود است.  از این رو در این تحقیق با نصب کردن حسگر موقعیت دریچه و الکتروموتور، روی موزع نوع گردنده پره­ای و اتصال حسگر سرعت پیشروی و واحد کنترل الکترونیکی به آن، سامانۀ کنترل خروجی موزع ساخته شد.  پس از نصب س...

طراحی مفهومی و مدل سازی یک مکانیزم رباتیکی تطبیق پذیر با محرک آلیاژ حافظه دار به منظور بازرسی لوله ها و مجاری باریک

در این مقاله طراحی و تحلیل یک مکانیزم رباتیکی برای عبور از لوله های باریک به منظور بازدید از داخل لوله ها و یا انجام عملیات خاص مورد بررسی قرار گرفته است. استفاده از مکانیزمی که بتواند در طول لوله های با اقطار متفاوت آزادانه حرکت کرده و تطبیق پذیری مناسبی هنگام عبور از مسیرهای پیچیده و دارای خم لوله را داشته باشد، حائز اهمیت می باشد. لذا با به کارگیری یک مکانیزم ساده بر پایه استفاده از محرک آلی...

طراحی و ساخت فنر شمشی کامپوزیتی